柔性接合机器人不是一种推卸力

时间:2017-10-18 08:53:47166网络整理admin

作者:Tom Simonite(图片:计算神经科学实验室,ACT / IEEE)如果机器人与人类一起工作,那么他们将需要经受意外的颠簸和推动,更不用说偶尔的故意踢这就是为什么日本的研究人员开发出的软件可以让真人大小的人形机器人无论身体被推到何处都能保持站立他们是第一个表现出如此稳定的全尺寸人形机器人 - 其他类似尺寸的人体在正确的位置轻推时不可避免地会翻倒在实验中,机器人经受反复推动一个虚拟机器人受到了更大的推动例如,重新平衡应该允许人类与机器人更自然地互动,让它们充​​当物理指导如果一个控制器试图显示其他全尺寸类人生物如何通过移动它的肢体来执行任务,那么这个东西很有可能会倒下该机器人由美国Sarcos公司制造,然后由日本国家信息通信技术研究所的研究人员开发,没有这种不稳定性,当它的手臂被拉到不同的位置时,它很容易重新平衡机器人的平衡能力取决于它的关节一方面,即使站着不动,它们也永远不会僵硬,这意味着当机器人被推动时它们会略微屈服每个关节内的力传感器还可以计算机器人中心质量移动时的位置和速度控制软件可以快速确定机器人的脚需要施加在地面上的力量,使其恢复平衡,并告诉关节如何行动除了在机器人自动移动时保持机器人稳定,该技术还可以让它重新调整到突然的外力如果机器人的关节不能快速地将其质心重新放回原位,它最终会蹒跚而行 - 有点像拳击手经过沉重的打击这构成了几轮重新平衡,每个循环使质心更接近其原始平衡点其他一些类人机器人通过测量每个关节位置的变化来重新平衡自己 ATR研究员Sang-Ho Hyon表示,这需要非常准确地了解施加的推力,如果不使用力传感器覆盖整个机器人,这很难实现大多数机器人缺少这样的传感器,因此使用相对简单的技巧来重新平衡自己例如,本田的ASIMO改变其髋关节以保持稳定,这在某些情况下才有效 “想象一下,如果我们推动ASIMO的嘻哈会发生什么,”Hyon说这将使小型人形无法重新平衡 “在我们的方法中,当我们推动臀部时,臀部会跟随外力,其他关节会补偿平衡,”Hyon补充道美国佛罗里达州彭萨科拉的人体和机器认知研究所(IHMC)的机器人专家杰瑞普拉特说:“你只是没有看到那里真正优秀的类人生物被推倒”普拉特告诉“新科学家”杂志说:“这支队伍目前在整个机器人的工作方面处于领先地位” “使机器人更加柔顺而不是僵硬在其中发挥了重要作用,”他说,并且测量和控制每个关节处的扭矩力的能力也是至关重要的 Pratt及其同事正在制定自己的控制策略,其中包括一步重新平衡 “想象一下,你正在穿越一个池塘,你只能踩到一块岩石来重新平衡,”他说在团队完成合适的人形机器人之后,该软件将在明年进行测试期刊参考:IEEE机器人交易(第23卷,第884页)机器人 - 在我们不断更新的特别报告中了解有关机器人革命的更多信息更多关于这些主题: